test_tube_0729
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集。机器人类型为双Flexiv Rizon4 RT机器人（双臂机器人）。数据集包含60个episode，共338818帧，1个任务。数据特征包括：20维动作（左右TCP位置和姿态、左右夹爪位置）、20维状态观测（与动作相同）、多个摄像头图像（头部、左右手腕、左右触觉传感器各两个，共7个视频流），以及时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。视频帧率30fps，图像尺寸分别为480x640（头部/手腕）和400x700（触觉）。数据集可用于机器人模仿学习、操作技能学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework. The robot type is dual Flexiv Rizon4 RT robots (dual-arm robot). The dataset contains 60 episodes, totaling 338,818 frames, and 1 task. Data features include: 20-dimensional actions (left and right TCP position and orientation, left and right gripper positions), 20-dimensional state observations (same as actions), multiple camera images (head, left and right wrists, left and right tactile sensors each two, totaling 7 video streams), as well as auxiliary information such as timestamps, frame indices, episode indices. Video frame rate is 30fps, image sizes are 480x640 (head/wrist) and 400x700 (tactile). The dataset can be used for robot imitation learning, manipulation skill learning, etc.
数据集概述：Xense/test_tube_0729
基本信息
- 数据集名称：Xense/test_tube_0729
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建，源自 Xense Robotics 团队的项目。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 60 |
| 总帧数（Frames） | 338,818 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 分割（Splits） | train: 0-60 |
机器人配置
- 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人）
- 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
数据特征
动作与状态空间
动作（Action）和观测状态（Observation.state） 均包含 20 维浮点特征：
- 左臂 TCP 坐标：x, y, z, r1-r6（10 个变量）
- 右臂 TCP 坐标：x, y, z, r1-r6（10 个变量）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉与触觉观测
数据集包含以下图像观测（均为 H.264 编码视频，30 FPS）：
| 观测类型 | 分辨率 | 通道 | 说明 |
|---|---|---|---|
| head（头部相机） | 480×640 | 3 | 主视角 |
| left_wrist（左腕相机） | 480×640 | 3 | 左腕视角 |
| right_wrist（右腕相机） | 480×640 | 3 | 右腕视角 |
| left_tactile_0/1（左触觉传感器） | 400×700 | 3 | 触觉成像 |
| right_tactile_0/1（右触觉传感器） | 400×700 | 3 | 触觉成像 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
