GCA_parallel_franka_a03_5d_50ah
收藏Hugging Face2026-01-15 更新2026-01-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/hyzhang01/GCA_parallel_franka_a03_5d_50ah
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要涉及'panda'机器人类型。数据集包含5个episodes，2213帧，1个任务，没有视频数据。数据以parquet格式存储，帧率为50fps。数据集包含多种特征，如图像（224x224x3）、手腕图像（224x224x3）、状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）、夹持器ID（整型）、时间戳（浮点数）、帧索引（整型）、episode索引（整型）、索引（整型）和任务索引（整型）。数据集采用Apache 2.0许可证。
提供机构：
hyzhang01
创建时间：
2026-01-15
原始信息汇总
GCA_parallel_franka_a03_5d_50ah 数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, robotics, panda, grasping
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总情节数: 5
- 总帧数: 2213
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 50 fps
- 数据分割: 训练集 (0:5)
- 数据格式: Parquet
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
- image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为 image
- wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为 image
- state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32
- actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32
- gripper_id: 夹爪标识，形状为 [1]，数据类型为 int32
- timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32
- frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
- episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
- index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
- task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
元数据
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: panda
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
