warsaw-hack-new-prompts-left

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引等特征。具体来说，动作和观察状态涉及12个关节位置，图像观察包括左腕、左中心和右腕的视角，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有69个episodes，52616帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: warsaw-hack-new-prompts-left
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 69
• 总帧数: 52,616
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:69)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，特征名称与 action 相同。

图像观测

包含三个视角的视频观测，具体参数如下：

• 图像分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

具体视角:

1. observation.images.left_wrist: 左腕视角
2. observation.images.left_center: 左中视角
3. observation.images.right_wrist: 右腕视角

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]