Test
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/Test
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括特征的数据类型、形状和名称。数据集采用apache-2.0许可。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：nodogoro/Test
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
数据格式
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 帧率（FPS）：30
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集统计
- 总片段数（total_episodes）：0
- 总帧数（total_frames）：0
- 总任务数（total_tasks）：0
- 数据分割（splits）：无
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含14维动作数据：arm1的x/y/z/rx/ry/rz/grip_width，arm2的x/y/z/rx/ry/rz/grip_width |
| observation.state | float32 | [32] | 包含32维状态数据：arm1和arm2的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪开合及距离等 |
| observation.images.realsense_rgb | video | [480, 848, 3] | RealSense RGB摄像头图像 |
| observation.images.realsense_rgb_depth | video | [480, 848, 3] | RealSense RGB深度图像 |
| observation.images.arm2_realsense_rgb | video | [480, 848, 3] | arm2 RealSense RGB摄像头图像 |
| observation.images.arm2_realsense_rgb_depth | video | [480, 848, 3] | arm2 RealSense RGB深度图像 |
| observation.images.scene_rgb | video | [1024, 1024, 3] | 场景RGB图像 |
| observation.images.scene_rgb_2 | video | [1024, 1024, 3] | 场景RGB图像2 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
该数据集可通过LeRobot可视化工具查看，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/Test
