so100_bi_pick_tyre2

该数据集是一个机器人学习相关的数据集，使用LeRobot创建。包含4个episodes，3057帧数据，8个视频。数据集结构包括动作数据（12维浮点数数组，对应左右机械臂的各个关节角度和夹爪状态）、观察状态数据（同样12维浮点数数组）、中心摄像头和左侧跟随摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道彩色视频，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet，视频编码为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_pick_tyre2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 4
• 总帧数: 3057
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:4

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左肩平移、左肩提升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕滚动、左夹持器、右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹持器
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.center 和 observation.images.left_follower):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: 高度、宽度、通道
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]