xarm_test

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门针对xArm机器人设计。数据集包含2个完整的episodes，总计42帧数据，帧率为10fps。数据特征包括左、右和手腕三个视角的图像（224x224x3分辨率）、8维状态向量、8维动作向量、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, xarm, rlds

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总片段数: 2
• 总帧数: 42
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: train (0:2)

数据特征

• left_image: 图像类型，形状 [224, 224, 3]，维度名称 [height, width, channel]
• right_image: 图像类型，形状 [224, 224, 3]，维度名称 [height, width, channel]
• wrist_image: 图像类型，形状 [224, 224, 3]，维度名称 [height, width, channel]
• state: float32类型，形状 [8]，维度名称 [state]
• actions: float32类型，形状 [8]，维度名称 [actions]
• timestamp: float32类型，形状 [1]，维度名称 null
• frame_index: int64类型，形状 [1]，维度名称 null
• episode_index: int64类型，形状 [1]，维度名称 null
• index: int64类型，形状 [1]，维度名称 null
• task_index: int64类型，形状 [1]，维度名称 null

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: xarm

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)