pick_toy_full_1cam_2

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及Unitree_G1_Dex3_real机器人的数据。数据集包含观察数据、动作数据以及来自左侧高摄像头的图像数据。具体包括28个浮点型的状态和动作特征，以及480x640x3的图像数据。数据集总共有263个episodes，30183帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_toy_full_1cam_2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 263
• 总帧数: 30183
• 总任务数: 2
• 数据划分: 训练集 (0:263)

特征字段

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 描述: 机器人28维关节状态，包括左右肩、肘、腕及手指关节角度。
• observation.images.cam_left_high
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 左侧高分辨率相机图像，分辨率为640x480，3通道。

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 描述: 机器人28维关节动作指令，关节命名与观测状态一致。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_real

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供