skill2_hazard_removal

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: skill2_hazard_removal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, TeLeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 36,074
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小: 1000
• 训练集分割: 第0至59个片段

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 动作名称: 包括左右肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12维
• 状态名称: 与动作特征相同的左右各6个关节位置

观测图像 (Observation Images)

• 图像1: observation.images.left_main
  • 分辨率: 240×320像素，3通道
  • 编码: H.264，30 FPS
• 图像2: observation.images.right_right_wrist
  • 分辨率: 240×320像素，3通道
  • 编码: H.264，30 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，1维
• 帧索引 (frame_index): int64，1维
• 片段索引 (episode_index): int64，1维
• 全局索引 (index): int64，1维
• 任务索引 (task_index): int64，1维

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。