lekiwi-box-in-box-v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含50个任务片段（episodes），总计19063帧数据，涉及单一任务类型。数据特征包括：9维浮点动作向量（用于控制机器人手臂关节位置和速度）、9维浮点状态观测（反映机器人当前状态）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。该数据集主要用于机器人学习与控制研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 50 task episodes, totaling 19063 frames, involving a single task type. Data features include: 9-dimensional floating-point action vectors (controlling robot arm joint positions and velocities), 9-dimensional floating-point state observations (reflecting the current state of the robot), wrist camera images (480x640 resolution, 3-channel color videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is lekiwi_client, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format at a frame rate of 15fps. The dataset is intended for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：jojomojito/lekiwi-box-in-box-v1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作的演示数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 50
• 总帧数: 19063
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (片段 0-49)

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含6个机械臂关节位置和3个移动速度指令
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作空间结构相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间 (9维)

1. arm_shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
2. arm_shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. arm_elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. arm_wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. arm_wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. arm_gripper.pos - 夹爪开合位置
7. x.vel - 基座 X 方向速度
8. y.vel - 基座 Y 方向速度
9. theta.vel - 基座旋转角速度

可视化

可在 可视化界面 交互式查看数据集。