lekiwi-box-in-box-v1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含50个任务片段（episodes），总计19063帧数据，涉及单一任务类型。数据特征包括：9维浮点动作向量（用于控制机器人手臂关节位置和速度）、9维浮点状态观测（反映机器人当前状态）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为lekiwi_client，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。该数据集主要用于机器人学习与控制研究。This dataset was developed by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 50 task episodes, totaling 19063 frames of data, and involves only one single task type. The data features include: a 9-dimensional floating-point action vector used to control the joint position and velocity of the robotic arm, a 9-dimensional floating-point state observation reflecting the current state of the robot, wrist camera images (3-channel color video with a resolution of 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The robot type is lekiwi_client. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 15 fps. This dataset is mainly used for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：jojomojito/lekiwi-box-in-box-v1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作的演示数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 50
• 总帧数: 19063
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 训练集 (片段 0-49)

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人动作指令，包含6个机械臂关节位置和3个移动速度指令
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作空间结构相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间 (9维)

1. arm_shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
2. arm_shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
3. arm_elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
4. arm_wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
5. arm_wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
6. arm_gripper.pos - 夹爪开合位置
7. x.vel - 基座 X 方向速度
8. y.vel - 基座 Y 方向速度
9. theta.vel - 基座旋转角速度

可视化

可在 可视化界面 交互式查看数据集。