so101_pickplace1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观测数据。数据集结构包括3个片段，1479帧，1个任务，3个视频。数据特征包括动作位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）、观测状态、前视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pickplace1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1479
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:3)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 机器人关节位置，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 观测状态，关节位置与action字段相同
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 前置摄像头图像，高度480像素，宽度640像素，3通道
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 无音频
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供