eval_diffusion-cloth-LR-async

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含7个完整任务序列（episodes），共计10997帧数据，帧率为30fps。数据采集自so101_follower机器人，包含6个自由度的关节位置状态观测（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、夹爪摄像头采集的480x640分辨率RGB图像观测，以及对应的6自由度动作控制指令。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. The dataset contains 7 complete task sequences (episodes), totaling 10997 frames with a frame rate of 30fps. Data was collected from the so101_follower robot, including 6-degree-of-freedom joint position state observations (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), RGB image observations at 480x640 resolution captured by a gripper camera, and corresponding 6-degree-of-freedom action control commands. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：eval_diffusion-cloth-LR-async
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：7
• 总帧数：10997
• 总任务数：1
• 每秒帧数（FPS）：30
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 数据分割：训练集包含全部7个片段（索引0至6）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态，包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.gripper	视频	(480, 640, 3)	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率30，编码格式AV1
action	float32	(6,)	动作指令，与状态维度一致，控制6个关节
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

如需引用，请参考数据集页面或相关论文（当前页面未提供具体引用内容）。