le-robot_jordan2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含机器人的动作和观测数据。数据特征包括动作（6个浮点数，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（来自顶部和背部的摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集总共有2个情节、2510帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。机器人类型为“so_follower”，仅包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概述：ApaydinK/le-robot_jordan2

• 数据集名称：ApaydinK/le-robot_jordan2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总集数（episodes）：2
• 总帧数：2510
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：6维浮点数，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数，与动作特征相同
• 观测图像（observation.images）：
  • 后部摄像头（back）：视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS，编码为AV1
  • 顶部摄像头（top）：视频数据，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS，编码为AV1
• 时间戳（timestamp）：1维浮点数
• 帧索引（frame_index）：1维整数
• 集索引（episode_index）：1维整数
• 索引（index）：1维整数
• 任务索引（task_index）：1维整数

数据文件

• 数据格式：Parquet文件，路径为data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据量：
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 划分（splits）：训练集（train）包含所有2个episode（索引0-1）

创建来源

• 使用 LeRobot 框架（GitHub仓库）创建

引用信息

• BibTeX：暂无提供