omx_autocollect_20260428_121913

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes，11915帧和1个任务。数据集结构包括数据文件、视频文件和多种特征，如动作、观测状态、图像等。动作和观测状态包含6个关节位置信息，图像特征包括手腕和顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，是一个用于机器人技术的公开数据集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）： 50
• 总帧数（Frames）： 11,915
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 0-50 个片段

机器人信息

• 机器人类型： omx_follower
• 代码库版本： v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节控制量
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• action 和 observation.state 均包含6个维度，对应以下关节：
  1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  2. shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  4. wrist_flex.pos（手腕弯曲）
  5. wrist_roll.pos（手腕旋转）
  6. gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 手腕摄像头： AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，YUV420P 像素格式
• 顶部摄像头： AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640，YUV420P 像素格式
• 均不包含深度图信息

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000