eval_record-0430v3
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/Tamanenishiki/eval_record-0430v3
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与bi_openarm_follower机器人相关的数据。数据集包括左右手臂的各种关节位置、速度、扭矩、夹持器数据以及来自摄像头的前方图像。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
Tamanenishiki
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述：eval_record-0430v3
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Tamanenishiki/eval_record-0430v3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集简介
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人相关任务。
数据集结构
机器人类型
- 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
数据规模
- 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [48] | 包含左右双臂各7个关节（位置、速度、扭矩）及左右夹爪（位置、速度、扭矩），共48维 |
| observation.state | float32 | [48] | 与 action 结构相同的状态观测，48维 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态命名空间
动作和状态均包含以下48个维度（左右臂对称）：
- 右臂：right_joint_1 至 right_joint_7（每个关节含位置、速度、扭矩），以及 right_gripper（位置、速度、扭矩）
- 左臂：left_joint_1 至 left_joint_7（每个关节含位置、速度、扭矩），以及 left_gripper（位置、速度、扭矩）
