desk-hero3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的关节位置）、图像观测数据（来自头顶摄像头的视频，分辨率为1080x1920，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集结构包括多个分块，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但总剧集、帧和任务数量未指定（在meta/info.json中显示为0）。This dataset is a robotics-specific dataset developed using LeRobot, specifically targeting the so_follower robot platform. It includes action data such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, observation state data comprising the same joint positions as the action data, image observation data which are videos captured by an overhead camera with a resolution of 1080x1920 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices and task indices. The core data of the dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure comprises multiple chunks, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB. However, the total counts of episodes, frames and tasks are unspecified, and the corresponding values are shown as 0 in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述：lorenz-k/desk-hero3

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。数据集详情页面提供了可视化功能，可通过 可视化工具 查看。

数据集结构

数据集基于 LeRobot 的 v3.0 代码库，包含以下元信息：

• 机器人类型: so_follower
• 总帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	描述
action	float32	6维动作数据，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置
observation.state	float32	6维状态观测数据，与动作维度一致
observation.images.overhead	video	俯视摄像头图像，分辨率 1080×1920×3
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	回合索引
index	int64	索引
task_index	int64	任务索引

引用

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