dual_pick_and_place_pi05_aug

该数据集由LeRobot创建，包含50个episodes和18824帧数据，主要用于机器人领域。数据集包含12个动作特征和12个观察状态特征，以及来自顶部、左侧和右侧的三个视角的视频图像数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB的数据文件和200MB的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_pick_and_place_pi05_aug
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 18824
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的实际位置（与动作字段结构相同）。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的彩色视频流：
     • observation.images.top (顶部视角)
     • observation.images.left (左侧视角)
     • observation.images.right (右侧视角)
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像分辨率: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道 (RGB)
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频

4. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失