HILSERLTraining_3_resnet_18_step_3000

这是一个机器人控制相关数据集，使用LeRobot创建。包含3个任务片段、1453帧数据和6个视频。数据集记录了机器人动作(6自由度)、状态观察(6自由度)、来自笔记本电脑和手机的图像观察(480x640分辨率)等信息，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: moss
• 总集数: 3
• 总帧数: 1453
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. next.reward

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

2. intervention

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

4. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

5. observation.images.laptop

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否包含音频: false

6. observation.images.phone

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 observation.images.laptop

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]