cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_232023
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot工具创建，专门针对双机械臂（starpilot_yam_gripper）的演示数据。数据集包含7个episodes和6336帧，采样率为30fps。数据内容包括动作特征（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿和夹爪状态）以及多视角图像观测（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度视频，分辨率分别为480x640和768x1024）。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。
This is a robotics dataset created by the LeRobot tool, specifically targeting demonstration data for dual robotic arms (starpilot_yam_gripper). The dataset contains 7 episodes and 6336 frames, with a sampling rate of 30 fps. The data includes action features such as the position, rotation and gripper width of the robotic arms, state observations including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, poses and gripper status, as well as multi-view image observations covering RGB and depth videos from the left wrist, right wrist and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. All non-video data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotic control and imitation learning tasks.
数据集概述：nodogoro/cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_232023
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构与规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 总片段数（Episodes） | 7 |
| 总帧数 | 6336 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小（Chunks） | 1000 帧 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 全部 7 个片段用于训练 |
数据特征与动作空间
- 动作空间： 14 维，浮点型
- 包含双臂（arm1, arm2）的 x, y, z 位置、rx, ry, rz 旋转角以及夹爪宽度。
- 观测状态： 32 维，浮点型
- 包含双臂的编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿（位置 + 四元数）、夹爪状态（是否开启及距离）。
视觉观测（摄像头图像）
数据集包含 6 个摄像头视角的视频流，均为 H.264 编码，30 FPS：
| 摄像头名称 | 分辨率 (高 x 宽 x 通道) | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 左侧手腕 RGB 图像 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | 左侧手腕 RGB 深度图像 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 右侧手腕 RGB 图像 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 x 3 | 右侧手腕 RGB 深度图像 |
| base_0_camera_rgb_image | 480 x 640 x 3 | 底座 0 号 RGB 图像 |
| base_1_camera_rgb_image | 768 x 1024 x 3 | 底座 1 号 RGB 图像 |
其他字段
- 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引 均为标准辅助字段，用于对齐时间序列数据。
