toalhas-merged
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但README未提供更详细的内容如数据规模或具体应用场景。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, suitable for robotics-related tasks. However, no further details such as data scale or specific application scenarios are provided in its README.
提供机构：
datamentorshf创建时间：
2026-07-18
原始信息汇总
数据集概览：toalhas-merged
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：anvil_openarm
- 总片段数：60
- 总帧数：185147
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：训练集（0-60片段）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征详情
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.right_wrist |
视频 | (3, 480, 640) | 右腕相机图像，H.264编码，30fps，无音频 |
observation.images.base |
视频 | (3, 480, 640) | 基座相机图像，H.264编码，30fps，无音频 |
observation.images.left_wrist |
视频 | (3, 480, 640) | 左腕相机图像，H.264编码，30fps，无音频 |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人状态：左右手夹爪及7个关节角度 |
action |
float32 | (16,) | 机器人动作：左右手夹爪及7个关节角度 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态/动作命名
- 左臂：
left_gripper,left_joint_1~left_joint_7 - 右臂：
right_gripper,right_joint_1~right_joint_7
引用信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- BibTeX：待补充
