so101_new_3cam_red_cube_white_bowl_v1

该数据集是一个机器人任务数据集，专为机器人学习任务设计，使用LeRobot工具创建。它包含30个episodes，总计12068帧，以20fps的帧率采集，针对so_follower机器人类型，涉及单一任务。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态数据（同样6个关节位置）、以及三个摄像头的视频观察（rear_top、right_side、wrist），每个视频分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。

This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It contains 30 episodes, totaling 12068 frames, collected at a frame rate of 20fps, targeting the so_follower robot type and involving a single task. The data features include: action data (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation state data (the same 6 joint positions), and video observations from three cameras (rear_top, right_side, wrist), each with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research areas like robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_new_3cam_red_cube_white_bowl_v1
• 发布机构: L7-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (episodes)	30
总帧数 (frames)	12,068
总任务数 (tasks)	1
分块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
机器人类型	so_follower
数据版本	v3.0

数据拆分:

• 训练集: 片段 0 至 29 (共30个片段)

数据特征

动作与状态

• action (6维): 包含shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos，数据类型为 float32。
• observation.state (6维): 与动作特征相同，表示机器人关节状态。

图像观测

数据集包含三个摄像头视角的视频流，每个视频帧分辨率为 480x640，3通道RGB，编码为AV1，帧率20fps：

• observation.images.rear_top: 后上方视角
• observation.images.right_side: 右侧视角
• observation.images.wrist: 腕部视角

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 数据可视化可通过 Hugging Face Space 实现：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=L7-Robotics/so101_new_3cam_red_cube_white_bowl_v1
• 引用信息待补充。