高频晃动下的机器人数据采集与定位数据

高频晃动下的机器人数据采集与定位数据主要面向轮足机器人在特定高原环境下的定位与建图算法。数据包括两部分，第一部分为包含ROS机器人操作系统下的激光点云数据与加速度计数据，该数据组合为一个带有时间戳的包文件；第二部分为该数据的采集视频。点云数据与加速度数据来自大型轮足机器人平台在高原场景下运动时，通过抓取激光雷达与IMU信息实时得到的数据。该数据集与建图定位算法共同使用，可得到轮足机器人的实时定位数据与周围环境的三维空间信息。该数据集的数据量为8.34GB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集针对高原复杂环境中的轮足机器人，采集了高频晃动状态下的激光点云、加速度计数据及采集视频，用于支持定位与建图算法研究。数据总量为8.34GB，包含ROS格式的包文件和MP4视频文件。