omx_setup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含54个片段，总计36016帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作（6个浮点数表示的关节位置）、观察状态（6个浮点数表示的关节位置）、图像（手腕和顶部视角，分辨率为480x640，帧率为30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据格式包括浮点数和整数。

原始信息汇总

数据集概述：maximellerbach/omx_setup

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型：omx_follower（跟随型机械臂）
• 总片段数：54 个演示片段
• 总帧数：36016 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据存储格式：Parquet（数据文件） + MP4（视频文件），分块存储（chunk size: 1000）
• 数据集大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB
• 数据划分：全部 54 个片段用于训练（train: 0:54）

特征结构

每个演示片段包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状 / 说明
action	float32	6维，包含6个关节的角度位置指令
observation.state	float32	6维，与 action 维度一致，表示机器人当前状态
observation.images.wrist	video	手腕摄像头图像，分辨率 480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳（1维）
frame_index	int64	帧序号（1维）
episode_index	int64	片段索引（1维）
index	int64	全局索引（1维）
task_index	int64	任务索引（1维）

动作与状态说明

动作和观测状态均为6维向量，分别对应机器人6个关节的位置：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转
• shoulder_lift.pos：肩部抬升
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪开合