test_dataset_20260612_143933
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个浮点数值）、观察状态（与动作数据相同的关节位置）、图像观察（来自手腕摄像头和头顶摄像头的视频，分辨率分别为640x480和480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有5个回合、1412帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset was developed by LeRobot for exclusive use in the robotics domain. It encompasses robot action and observation data, with detailed features listed below: 1. Action data: 6 floating-point values covering shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation states: identical joint positions to those in the action data; 3. Image observations: videos captured by the wrist-mounted camera and the overhead camera, with resolutions of 640x480 and 480x640 respectively, a frame rate of 30 fps, and encoded with the av1 codec; Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. In total, the dataset contains 5 episodes, 1412 frames, and 1 task. The tabular data is stored in parquet file format, while the video files are stored in mp4 format. The target robot platform is so_follower. The dataset structure supports training data splits and is applicable to robot control and machine learning tasks.
数据集概要
该数据集是一个机器人学领域的数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
- 总片段数：5
- 总帧数：1412
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件：存储在
data/*/*.parquet路径下，数据大小约 100 MB - 视频文件：存储在
videos/目录下，视频大小约 200 MB
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 维度一致的状态信息 |
| observation.images.wrist | video | [640, 480, 3] | 手腕摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式 |
| observation.images.overhead | video | [480, 640, 3] | 俯视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集：0 到 4 片段，共 5 个片段用于训练
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nirs123/test_dataset_20260612_143933
