real_0_put_bowl_filtered_fixed

该数据集名为'real_0_put_bowl_filtered'，主要用于机器人学习任务，具体任务是'将碗放在盘子上'。数据集类型为训练集（经过过滤），使用的机器人是Franka FR3，配备了主摄像头和手腕摄像头，图像分辨率为256x256，帧率为15 FPS。数据集中包含53个episodes，总计16675帧图像，平均每个episode有314帧。数据集的特征包括多种观测状态（如图像、笛卡尔坐标、夹持器状态、关节状态等）和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_0_put_bowl_filtered
• 任务描述: "put the bowl on the plate"
• 数据集类型: 训练集（已过滤）
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

采集环境

• 机器人平台: Franka FR3
• 摄像头配置:
  • 主摄像头 (observation.images.primary)
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist)
• 图像规格: 256x256 分辨率，RGB三通道
• 采集帧率: 15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	53
总帧数	16675
平均每情节帧数	314
帧率	15 FPS
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征字段	数据类型	数据形状
observation.images.primary	图像	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	图像	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]