screw_pick_place
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episodes，46041帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态、基础摄像头和手腕摄像头的图像、时间戳和各种索引等特征。数据格式为parquet和mp4。
提供机构：
rlodhi
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：screw_pick_place
来源：基于 LeRobot 创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（robotics）
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：50
- 总帧数：46,041
- 任务数量：1
- 数据分块大小：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：全部 50 个片段用于训练（train: 0:50）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6 维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 6 维观测状态，与动作空间相同 |
observation.images.base |
视频（h264） | [480, 640, 3] | 基础摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频（h264） | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
