cut_entangled_chips

该数据集由LeRobot创建，包含105个机器人操作任务片段，总计73,851帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观测数据（状态和来自腕部及侧面摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件和视频格式存储，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cut_entangled_chips
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 105
• 总帧数: 73851
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集 (0:105)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态，关节位置名称与action相同。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像，格式为AV1编码，YUV420p像素格式，无音频。
• observation.images.side: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示侧面摄像头图像，格式与腕部图像相同。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示回合索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供