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收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于一个拾取和放置任务，任务目标是从桌子上拿起香蕉并将其放在盘子上。操作对象为香蕉和盘子。记录频率为30 Hz。机器人类型为tron2_v4_claw_v0，末端执行器为爪式夹持器。支持双臂操作。包含图像观察数据，摄像头位置包括高摄像头以及左右手腕摄像头。总共有697个片段和144544帧数据。数据集上传范围包括完整的香蕉数据集，并保留了图像观察数据。
This dataset was constructed using LeRobot, focusing on a pick-and-place task whose objective is to pick up a banana from a table and place it onto a plate. The manipulated objects are a banana and a plate. The recording frequency is 30 Hz. The robot model is tron2_v4_claw_v0, and the end effector is a claw gripper. Dual-arm operation is supported. The dataset includes image observation data, with camera positions covering a top camera as well as left and right wrist cameras. There are 697 episodes and 144,544 frames of data in total. The dataset upload scope includes the complete banana dataset, with the image observation data preserved.
数据集概述
- 数据集名称：test
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/binichallein/test
- 许可证：其他（other）
- 任务目标：从桌上拿起香蕉并放到盘子上。
- 操作对象：香蕉和盘子。
- 记录频率：30 Hz。
- 机器人类型：tron2_v4_claw_v0。
- 末端执行器：夹爪。
- 双臂操作：是。
- 图像观测：包含。
- 摄像头位置：高摄像头 + 左右腕部摄像头。
数据集规模
- 总片段数：697
- 总帧数：144544
- 总任务数：1
- 总块数：1
数据特征
- 图像观测：
observation.images.cam_high：480×640×3 图像。observation.images.cam_left_wrist：480×640×3 图像。observation.images.cam_right_wrist：480×640×3 图像。
- 机器人状态：16维浮点向量，包含左右腿关节、腕部关节及夹爪状态。
- 动作：16维浮点向量，对称于状态向量，包含左右关节及夹爪指令。
- 末端执行器位姿：
observation.ee_pose_left：7维浮点向量（位置+四元数）。observation.ee_pose_right：7维浮点向量。observation.ee_pose_cmd_left：7维浮点向量（指令位姿）。observation.ee_pose_cmd_right：7维浮点向量。
- 元数据：包含帧索引、时间戳、片段索引、索引、任务索引。
文件结构
assets/banana_task_preview.mp4：任务预览视频（自动播放）。data/chunk-000/episode_*.parquet：包含图像观测与机器人状态/动作的所有片段数据。meta/tasks.jsonl：任务定义。meta/episodes.jsonl：片段索引及长度元数据。meta/episodes_stats.jsonl：逐片段统计。meta/stats.json：聚合数据集统计。meta/info.json：数据集元数据（见JSON描述）。
数据集划分
- 训练集：片段 0 到 696。
额外信息
- 代码库版本：v2.1
- 数据路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 块大小：1000
- 总视频数：0
