test

该数据集使用LeRobot创建，专注于一个拾取和放置任务，任务目标是从桌子上拿起香蕉并将其放在盘子上。操作对象为香蕉和盘子。记录频率为30 Hz。机器人类型为tron2_v4_claw_v0，末端执行器为爪式夹持器。支持双臂操作。包含图像观察数据，摄像头位置包括高摄像头以及左右手腕摄像头。总共有697个片段和144544帧数据。数据集上传范围包括完整的香蕉数据集，并保留了图像观察数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：test
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/binichallein/test
• 许可证：其他（other）
• 任务目标：从桌上拿起香蕉并放到盘子上。
• 操作对象：香蕉和盘子。
• 记录频率：30 Hz。
• 机器人类型：tron2_v4_claw_v0。
• 末端执行器：夹爪。
• 双臂操作：是。
• 图像观测：包含。
• 摄像头位置：高摄像头 + 左右腕部摄像头。

数据集规模

• 总片段数：697
• 总帧数：144544
• 总任务数：1
• 总块数：1

数据特征

• 图像观测：
  • observation.images.cam_high：480×640×3 图像。
  • observation.images.cam_left_wrist：480×640×3 图像。
  • observation.images.cam_right_wrist：480×640×3 图像。
• 机器人状态：16维浮点向量，包含左右腿关节、腕部关节及夹爪状态。
• 动作：16维浮点向量，对称于状态向量，包含左右关节及夹爪指令。
• 末端执行器位姿：
  • observation.ee_pose_left：7维浮点向量（位置+四元数）。
  • observation.ee_pose_right：7维浮点向量。
  • observation.ee_pose_cmd_left：7维浮点向量（指令位姿）。
  • observation.ee_pose_cmd_right：7维浮点向量。
• 元数据：包含帧索引、时间戳、片段索引、索引、任务索引。

文件结构

• assets/banana_task_preview.mp4：任务预览视频（自动播放）。
• data/chunk-000/episode_*.parquet：包含图像观测与机器人状态/动作的所有片段数据。
• meta/tasks.jsonl：任务定义。
• meta/episodes.jsonl：片段索引及长度元数据。
• meta/episodes_stats.jsonl：逐片段统计。
• meta/stats.json：聚合数据集统计。
• meta/info.json：数据集元数据（见JSON描述）。

数据集划分

• 训练集：片段 0 到 696。

额外信息

• 代码库版本：v2.1
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 块大小：1000
• 总视频数：0