so101_pick_cube_v2_merged_val

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，具体包括20个episodes，5735帧数据，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、三个视角的图像数据（右、左、手腕，均为480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_v2_merged_val
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 5735
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据结构

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

1. 右侧摄像头图像

   • 名称: observation.images.right
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 15 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. 腕部摄像头图像

   • 名称: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: (与右侧摄像头相同)

3. 左侧摄像头图像

   • 名称: observation.images.left
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: (与右侧摄像头相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

缺失信息

• 主页链接: 待补充
• 论文信息: 待补充
• 引用格式: 待补充