bi-so101-dataset19

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人的动作数据、观测状态和摄像头图像等特征。动作和观测状态数据详细记录了机器人左右手臂各关节（如肩部、肘部、手腕等）的位置信息，图像数据来自左侧摄像头。数据集以parquet格式存储，并包含相关的视频文件。数据采集频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi-so101-dataset19
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 双臂12个关节的位置指令，包括左/右肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 双臂12个关节的观测状态，关节名称与action字段完全一致。

3. observation.images.left_camera

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 左相机图像，分辨率为480×640，3通道。

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳。

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引。

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 回合索引。

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 索引。

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 任务索引。

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mvhk/bi-so101-dataset19

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供