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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人任务数据集，专门用于机器人跟随任务。它包含2个总集、1346个总帧数和1个总任务，以30fps的帧率记录。数据特征涵盖动作部分，如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿，以及观察部分，包括状态位姿以及来自手腕和头顶视角的图像视频。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人学习和控制研究。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件，支持训练分割。This dataset is a robotic task dataset developed based on LeRobot, specifically tailored for robot following tasks. It comprises a total of 2 subsets, 1346 frames, and 1 task, recorded at a frame rate of 30 fps. The dataset features two core modalities: action data including the poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, and observation data encompassing state poses as well as image and video footage captured from the wrist and overhead camera perspectives. The target robot platform is "so_follower", which is suitable for robotics learning and control research. The dataset is stored in Parquet file format, includes video files, and supports training data splits.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的轻量级数据集，采用 Apache-2.0 许可证，基于 LeRobot 框架构建。

基本属性

• 总片段数 (Total Episodes)： 2
• 总帧数 (Total Frames)： 1346
• 总任务数 (Total Tasks)： 1
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分 (Splits)： 全部用于训练（train: 0:2）
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据块大小： 1000 帧/块

特征结构

数据集中每条样本包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置）
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态观测值，与动作维度对应
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS）
observation.images.overhead	video	(480, 640, 3)	俯视摄像头视频（同上配置）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚未提供正式的论文或 BibTeX 引用信息，主页信息亦标记为“More Information Needed”。