first_movement_test_v5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含3个episodes，1117帧，1个任务和6个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（6个浮点数值表示机械臂各关节位置）、观测状态（同样6个浮点数值）、上下文图像和机械臂图像（均为1080x1920分辨率的视频，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 3 episodes, 1117 frames, 1 task, and 6 videos. The dataset is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. The dataset includes diverse features: actions (6 floating-point values indicating the joint positions of the robotic arm), observation states (also 6 floating-point values), contextual images and robotic arm images (both are videos with a resolution of 1080x1920 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 3
• 总帧数: 1117
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（上下文）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息: 高度1080, 宽度1920, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
• 观测图像（机械臂）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 视频信息: 高度1080, 宽度1920, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30, 通道3, 无音频
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:3

引用

• BibTeX: [More Information Needed]