NIRANJAN_wire_hook_20260325_cleaned_test
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Factory-Intelligence
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：NIRANJAN_wire_hook_20260325_cleaned_test
基本信息
- 数据集名称：NIRANJAN_wire_hook_20260325_cleaned_test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
统计信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 3 |
| 总帧数（frames） | 2254 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据划分
- 训练集：0 至 2 号片段（共 3 个片段）
机器人类型
- 机器人：双机械臂 WidowX AI 从动机器人（bi_widowxai_follower_robot）
特征说明
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 含义：14 维关节位置指令，包括左右各 7 个关节（各含 6 个关节 + 1 个滑动关节）
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 含义：14 维关节位置观测，与动作空间一致
图像观测（Observation.images）
包含 4 路摄像头图像，均为 H.264 编码视频：
| 摄像头名称 | 图像尺寸 | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| cam_high（高位摄像头） | 480×640 | 3 | 30 |
| cam_low（低位摄像头） | 480×640 | 3 | 30 |
| cam_left_wrist（左手腕摄像头） | 480×640 | 3 | 30 |
| cam_right_wrist（右手腕摄像头） | 480×640 | 3 | 30 |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式（
*.parquet），存储在data/目录下 - 视频文件：MP4 格式（
*.mp4），存储在videos/目录下 - 配置文件：
meta/info.json位于根目录
