piper_vla_data

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据，如关节位置、观察状态、图像（手腕和顶部视角）以及时间戳等信息。数据集共有119个片段，20518帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集主要用于机器人技术领域的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述：piper_vla_data

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型： Piper

数据集规模

• 总集数（Episodes）： 119
• 总帧数（Frames）： 20,518
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据分块大小： 1000

数据划分

• 训练集： 索引 0 至 118（共119个episode）

数据特征（Features）

数据集包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7个关节的位置动作指令，名称：joint_0.pos 至 joint_6.pos
observation.state	float32	[7]	7个关节的位置观测状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30fps，彩色）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30fps，彩色）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件（parquet）： data/*/*.parquet（按chunk组织，路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件（mp4）： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 当前引用信息待补充（BibTeX 为 [More Information Needed]）。