utokyo_pr2_opening_fridge

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含80个片段、11522帧和1个任务。数据集结构包括观察图像、语言指令、观察状态、动作、时间戳等多种特征。观察图像为128x128x3的视频格式，帧率为5fps。数据集采用MIT许可证，适用于机器人学相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: utokyo_pr2_opening_fridge
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: unknown

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 11522
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集 (0:80)

特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [128, 128, 3]
  • 帧率: 5.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, motor_7
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @misc{oh2023pr2utokyodatasets, author={Jihoon Oh and Naoaki Kanazawa and Kento Kawaharazuka}, title={X-Embodiment U-Tokyo PR2 Datasets}, year={2023}, url={https://github.com/ojh6404/rlds_dataset_builder}, }