sim_pick_place_v2_eval_step070000

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含5个episodes，2500帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人状态（6个浮点数，分别对应shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper）、动作（同样6个浮点数）、来自两个摄像头的图像（224x224x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step070000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 视频像素格式: yuv420p
• 机器人类型: so101

数据特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]
• observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频高度: 224
  • 视频宽度: 224
  • 视频通道数: 3
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false
• observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频高度: 224
  • 视频宽度: 224
  • 视频通道数: 3
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据划分

• 训练集: 情节索引 0 到 5

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step070000

代码库版本

• 版本: v3.0