nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r32
收藏Hugging Face2026-02-14 更新2026-02-14 收录
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，总计27908帧，数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集特征涵盖了广泛的机器人数据，包括末端执行器位置、夹持器动作和环境交互等。
提供机构：
ankile
创建时间：
2026-02-14
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r32
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
数据集规模与结构
- 总情节数: 150
- 总帧数: 27908
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 500 MB
- 帧率: 20 FPS
- 数据划分: 全部数据（第0至150个情节）用于训练。
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征字段：
观察值
observation.state: 机器人末端执行器状态。- 数据类型:
float32 - 形状:
[9] - 维度名称:
eef_pos_x,eef_pos_y,eef_pos_z,eef_quat_x,eef_quat_y,eef_quat_z,eef_quat_w,gripper_qpos_left,gripper_qpos_right
- 数据类型:
observation.environment_state: 环境状态（螺母相对于末端执行器的位姿及螺母的绝对位姿）。- 数据类型:
float32 - 形状:
[14] - 维度名称:
nut_to_eef_pos_x,nut_to_eef_pos_y,nut_to_eef_pos_z,nut_to_eef_quat_x,nut_to_eef_quat_y,nut_to_eef_quat_z,nut_to_eef_quat_w,nut_pos_x,nut_pos_y,nut_pos_z,nut_quat_x,nut_quat_y,nut_quat_z,nut_quat_w
- 数据类型:
动作
action: 机器人动作指令。- 数据类型:
float32 - 形状:
[7] - 维度名称:
delta_eef_pos_x,delta_eef_pos_y,delta_eef_pos_z,delta_eef_rot_x,delta_eef_rot_y,delta_eef_rot_z,gripper_action
- 数据类型:
元数据与标签
steps_to_go: 剩余步数。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 维度名称:
steps_to_go
- 数据类型:
source: 数据来源标识。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 维度名称:
source_id
- 数据类型:
success: 成功标志。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 维度名称:
success_flag
- 数据类型:
is_valid: 有效标志。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 维度名称:
is_valid_flag
- 数据类型:
reward: 奖励值。- 数据类型:
float32 - 形状:
[1] - 维度名称:
reward
- 数据类型:
done: 情节结束标志。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1] - 维度名称:
done_flag
- 数据类型:
initial_sim_qpos: 初始仿真关节位置。- 数据类型:
float32 - 形状:
[23] - 维度名称:
qpos_0至qpos_22
- 数据类型:
initial_sim_qvel: 初始仿真关节速度。- 数据类型:
float32 - 形状:
[21] - 维度名称:
qvel_0至qvel_20
- 数据类型:
索引与时间戳
timestamp: 时间戳。- 数据类型:
float32 - 形状:
[1]
- 数据类型:
frame_index: 帧索引。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1]
- 数据类型:
episode_index: 情节索引。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1]
- 数据类型:
index: 数据索引。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1]
- 数据类型:
task_index: 任务索引。- 数据类型:
int64 - 形状:
[1]
- 数据类型:
技术信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: panda
附加说明
- 主页: 信息缺失。
- 论文: 信息缺失。
- 引用格式: 信息缺失。
