spot-manip-v3
收藏资源简介：
该数据集包含Spot机器人的操作数据，包括观察状态（19个关节位置）、动作（19个关节动作）、速度（19个关节速度）、力（19个关节力）、末端执行器力（3维）、末端执行器位姿（7维）、身体位姿（7维）、身体扭转（6维）以及两个摄像头图像（手部480x640，前左640x480），帧率为15 FPS。数据集包含1个episode、980帧、1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset contains operation data of the Spot robot, including observation states (19 joint positions), actions (19 joint actions), velocities (19 joint velocities), forces (19 joint forces), end-effector forces (3D), end-effector poses (7D), body poses (7D), body twists (6D), and two camera images (hand 480x640, front left 640x480), at a frame rate of 15 FPS. The dataset includes 1 episode, 980 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.
数据集名称：spot-manip-v3
数据集描述：
这是一个使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，适用于机器人学习任务。数据集包含一个完整的操作设置，通过“Spot”机器人平台和手臂组件进行操控，适用于训练和评估机器人抓取、操作等技能。数据以 Parquet 格式存储，并包含来自多个摄像头的视频流，用于视觉观察。
元数据概况：
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 页面链接：https://huggingface.co/datasets/victorvanhalst/spot-manip-v3
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化空间 查看数据。
数据内容与结构：
- 版本与帧率：代码版本 v3.0，帧率 15 fps
- 总规模：
- 总集数：1
- 总帧数：980
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约 200 MB
- 机器人类型：Spot（四足机器人平台）
- 数据分割：仅训练分割，比例
train: 0:1
特征与观测维度：
数据包含多种观测和动作向量，均为 float32 类型，主要特征包括：
- 观测状态（observation.state）：包含 19 个浮点值，对应机器人各关节角度，具体包括：
- 手臂关节（7 个）：el0, el1, f1x, sh0, sh1, wr0, wr1
- 四条腿的关节（12 个）：每腿 3 个（hip_x, hip_y, knee）
- 动作（action）：与观测状态同维度（19），用于定义机器人动作指令。
- 观测速度（observation.velocity）：19 维，反映各关节速度。
- 观测力度（observation.effort）：19 维，反映各关节力矩值。
- 末端执行器力（observation.ee_force）：3 个分量（fx, fy, fz），表示末端受力。
- 末端执行器位姿（observation.ee_pose）：7 维（x, y, z, qx, qy, qz, qw），描述末端位置和四元数朝向。
- 机身位姿（observation.body_pose）：7 维，描述机器人机身位置与朝向。
- 机身扭动（observation.body_twist）：6 维（vx, vy, vz, wx, wy, wz），表示线速度和角速度。
- 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头：
hand：分辨率 480×640，3 通道frontleft：分辨率 640×480，3 通道
两者均为视频流，编码为 AV1，15 fps。
- 附加索引字段：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index，均为整数或浮点标量，用于时间戳和样本索引。
文件存储结构：
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据以分块方式存储，便于高效加载和训练。
引用信息：
- 当前论文引用信息未提供（[More Information Needed]）。
