so101_pick_block_v3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含机器人的动作、观测状态、前视和腕部图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态中的关节位置。
• observation.images.front: 视频格式，形状[480, 640, 3]，表示前置摄像头图像。
• observation.images.wrist: 视频格式，形状[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/MeetyouTT/so101_pick_block_v3
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v3
• LeRobot项目地址: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供