sadiq_record_data_v1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含23个episodes，共10303帧，帧率为30fps。数据特征包括6维动作空间（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维观测状态（与动作空间相同），前视图像（1080x1920分辨率，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：XYYX2333/sadiq_record_data_v1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集信息

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 数据集版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数（episodes）：23
• 总帧数：10,303
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000

数据集分割

• 训练集：索引 0 至 22（共 23 个片段）

数据结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节状态（与 action 名称相同）
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头视频，分辨率 1080×1920，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet