ethernetInsertMerged063025
收藏Hugging Face2025-07-01 更新2025-07-01 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人相关的数据集，包含52个episodes，60574帧数据，162个视频，使用bi_xarm6_follower机器人类型。数据包括动作、观测状态、图像（ego、left_wrist、right_wrist）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。
提供机构：
kumarhans
创建时间：
2025-07-01
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: bi_xarm6_follower
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总片段数: 1
- 片段大小: 1000
- 总视频数: 162
- 总帧数: 60574
- 总集数: 52
- 帧率 (fps): 30
- 数据格式: Parquet
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 训练集划分: 0:51
特征描述
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称:
- left_joint1.pos
- left_joint2.pos
- left_joint3.pos
- left_joint4.pos
- left_joint5.pos
- left_joint6.pos
- left_gripper.pos
- right_joint1.pos
- right_joint2.pos
- right_joint3.pos
- right_joint4.pos
- right_joint5.pos
- right_joint6.pos
- right_gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 名称: 同动作特征
观测图像 (observation.images)
自我视角 (ego)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30
- 通道: 3
- 无音频
左手腕视角 (left_wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 同自我视角
右手腕视角 (right_wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 同自我视角
其他特征
- 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
- 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
- 索引 (index): int64, 形状 [1]
- 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
