SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_100

该数据集是一个机器人控制数据集，使用Franka Panda机器人收集。包含100个训练片段，总计12291帧数据，帧率为30fps。数据集包含8维动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、9维观测状态（7个关节位置和2个手指位置）、256x256分辨率的RGB图像观测（来自上方和腕部摄像头），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法的训练。

原始信息汇总

SmolVLA_LiftYellowCube5_Franka_100 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、smolvla、franka、custom

数据集结构

• 总情节数：100
• 总帧数：12291
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分：0:100

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 维度名称：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测

• 名称：observation.images.up

• 数据类型：image

• 形状：[256, 256, 3]

• 维度名称：height、width、channels

• 名称：observation.images.wrist

• 数据类型：image

• 形状：[256, 256, 3]

• 维度名称：height、width、channels

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：franka