eval_act75_200k_01

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、状态观察和图像观察等数据。具体包括6个自由度的关节位置动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），以及来自前视和顶视摄像头的480x640分辨率视频观察数据（30fps）。数据集包含1个任务、1个片段和1495帧数据，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概览

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可协议为 Apache-2.0。

基本信息

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人学（Robotics）
机器人类型	so_follower
总片段数	1
总帧数	1495
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

数据集采用 chunks 分块存储方式，数据以 Parquet 和 MP4 格式保存。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割：仅包含训练集（train: 0:1）

特征信息

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹持器的位置信息
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作字段的命名一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率为 480×640，AV1 编码
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，分辨率为 480×640，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态字段命名

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹持器位置