nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r31

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含150个episodes，总计26228帧，以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。数据集的特征包括机器人末端执行器的位置和方向观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。This dataset was developed using LeRobot and is associated with robotics technology, specifically targeting the 'panda' robot platform. It contains 150 episodes with a total of 26228 frames, stored in Parquet file format, and includes associated video files. The dataset features include observations of the position and orientation of the robot's end effector, actions, environmental states, as well as various flags and indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r31
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 150
• 总帧数: 26228
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state: 浮点32数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state: 浮点32数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置与姿态，以及螺母的绝对位置与姿态。

动作特征

• action: 浮点32数组，形状[7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

状态与元数据特征

• steps_to_go: 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source: 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success: 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid: 整型64数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward: 浮点32数组，形状[1]，表示奖励值。
• done: 整型64数组，形状[1]，表示情节结束标志。
• initial_sim_qpos: 浮点32数组，形状[23]，表示初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel: 浮点32数组，形状[21]，表示初始仿真关节速度。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充