robograsp_hackathon_2024

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含108个episodes，86400帧，324个视频。数据集包含14个电机的状态、力和动作数据，以及左腕、右腕和顶部的视频数据，分辨率为480x640，帧率为50fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: robograsp_hackathon_2024
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 108
• 总帧数: 86400
• 总视频数: 324
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:108)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观察数据

• 图像:
  • observation.images.left_wrist: 视频格式 (480x640x3), H.264编码, YUV420p像素格式
  • observation.images.right_wrist: 视频格式 (480x640x3), H.264编码, YUV420p像素格式
  • observation.images.top: 视频格式 (480x640x3), H.264编码, YUV420p像素格式
• 状态:
  • observation.state: 浮点数组 (14维), 表示14个电机状态
• 力矩:
  • observation.effort: 浮点数组 (14维), 表示14个电机力矩

动作数据

• action: 浮点数组 (14维), 表示14个电机动作

元数据

• episode_index: 整型, 片段索引
• frame_index: 整型, 帧索引
• timestamp: 浮点型, 时间戳
• next.done: 布尔型, 表示是否结束
• index: 整型, 索引
• task_index: 整型, 任务索引

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供