xlerobot_multitask_part8

该数据集未直接提供描述，但从数据集结构和元数据信息可以推断，它是一个与机器人技术相关的数据集，特别包含有关机器人手臂和头部运动的数据，以及来自不同视角（主视角、左腕视角、右腕视角）的视频观察。数据集包含5个情节，3980帧和1个任务，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件中，包括动作状态、观察状态、时间戳和视频帧等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 3980
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • right_arm_shoulder_pan.pos
  • right_arm_shoulder_lift.pos
  • right_arm_elbow_flex.pos
  • right_arm_wrist_flex.pos
  • right_arm_wrist_roll.pos
  • right_arm_gripper.pos
  • left_arm_shoulder_pan.pos
  • left_arm_shoulder_lift.pos
  • left_arm_elbow_flex.pos
  • left_arm_wrist_flex.pos
  • left_arm_wrist_roll.pos
  • left_arm_gripper.pos
  • head_motor_1.pos
  • head_motor_2.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与“动作”特征列表完全相同。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

观测图像 - 主摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 左手腕摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与“主摄像头”信息完全相同。

观测图像 - 右手腕摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与“主摄像头”信息完全相同。

索引信息

• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供