blueberry-kitchen-merged-fix-320x240
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fecasado
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：blueberry-kitchen-merged-fix-320x240
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot
数据集规模与结构
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 119 |
| 总帧数（Frames） | 10,494 |
| 总任务数（Tasks） | 2 |
| 数据文件大小（MB） | 100 |
| 视频文件大小（MB） | 200 |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 数据分块大小（Chunks） | 1,000 |
| 训练集划分 | 所有片段（0:119） |
机器人类型
- 机器人类型：blueberry_ros
数据特征（Features）
数据集包含以下主要特征，每个特征均以 float32 或 int64 格式存储，并具有特定的维度与命名：
-
action（动作，维度 26）：
- 左臂线速度（3维）、角速度（3维）、左手手指控制（5维）
- 右臂线速度（3维）、角速度（3维）、右手手指控制（5维）
- 基座控制（2维：x, y）
-
observation.state（观测状态，维度 55）：
- 左臂关节位置（7维）、左手手指位置（5维）
- 右臂关节位置（7维）、右手手指位置（5维）
- 左臂关节力矩（7维）、左手手指力矩（5维）
- 右臂关节力矩（7维）、右手手指力矩（5维）
- 注视点坐标（2维）与注视有效性（1维）
-
观察图像（视频，分辨率 240x320，3通道，AV1编码，FPS 15）：
observation.images.left：左侧摄像头observation.images.right：右侧摄像头observation.images.user：用户视角observation.images.user_gaze：用户注视点视角
-
其他元数据特征：
timestamp：时间戳（float32，1维）frame_index：帧索引（int64，1维）episode_index：片段索引（int64，1维）index：索引（int64，1维）task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
