eval_act_so101_pick_ball

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含机器人的动作、观察状态（包括关节位置和图像数据）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。具体特征包括动作（6个浮点数表示的关节位置）、观察状态（同样6个浮点数表示的关节位置）、前部和腕部摄像头图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_so101_pick_ball
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称: 与动作空间相同

图像观测

• 特征名称: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 特征名称: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=GGEasyGG/eval_act_so101_pick_ball

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]