AIRBOT_MMK2_stacking_blocks
收藏AIRBOT_MMK2_stacking_blocks 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: AIRBOT_MMK2_stacking_blocks
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人学
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 规模类别: 10K-100K
技术规格
- 机器人类型: AIRBOT_MMK2
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: five_finger_hand
- 场景类型: home
- 原子动作: grasp, pick, place
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 213 |
| 总帧数 | 52766 |
| 总任务数 | 5 |
| 总视频数 | 852 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 |
任务描述
主要任务
- 用一只手从桌子一侧拾取红色矩形块并放置在中心，然后用另一只手从另一侧拾取蓝色六边形木块并堆叠在红色块上
- 用一只手将大块从一侧移动到中心，用另一只手将小块堆叠在上面
- 用一只手从桌子上拾取一个块并放置在块堆上，然后用另一只手从桌子上拾取另一个块并放置在块堆上
- 用一只手从桌子一侧拾取蓝色立方体并放置在中间的黄色立方体上，然后用另一只手从另一侧拾取绿色立方体并放置在蓝色立方体上
- 用一只手从桌子上拾取蓝色立方体并放置在小桌子上，然后用另一只手从桌子上拾取红色立方体并放置在蓝色立方体上
子任务
包含25个不同的子任务，涵盖抓取和放置各种颜色和形状的积木操作
数据特征
视觉观察
- observation.images.cam_high_rgb: 视频，480×640×3，30fps，AV1编码
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，480×640×3，30fps，AV1编码
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，480×640×3，30fps，AV1编码
- observation.images.cam_third_view: 视频，480×640×3，30fps，AV1编码
状态和动作
- observation.state: float32，36维关节状态
- action: float32，36维动作命令
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
- 末端执行器注释: 方向、速度、加速度分类
- 夹爪注释: 模式（开/关）、活动状态
运动特征
- 末端执行器仿真位姿: 6D位姿信息（状态和动作）
- 夹爪开合尺度: 连续夹爪开合测量（状态和动作）
数据组织
文件结构
- 数据路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据分割
- 训练集: 情节0-212
作者和链接
贡献者
- RoboCOIN团队
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
引用信息
bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025} }
