record-test_20260703_155639

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。它包含机器人的动作和观测数据：动作和观测状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测图像来自两个摄像头（cam_0和cam_1），每帧为480x640x3的视频数据，帧率为30fps，使用AV1编码。元数据包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集总共有5个回合、3780帧和1个任务，文件格式为Parquet，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于训练和评估机器人控制模型，机器人类型为so_follower。This dataset was developed using LeRobot, and is specifically tailored for robotics-related tasks. It contains robotic action and observation data: both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays that represent the robot's joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images are captured by two cameras (cam_0 and cam_1), with each frame being 480x640x3 RGB video data at 30fps, encoded using the AV1 codec. The dataset metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. In total, the dataset contains 5 episodes, 3780 frames, and 1 task. The tabular data is stored in Parquet format with a total size of 100MB, while the video files have a combined size of 200MB. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control models, and is targeted at the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260703_155639
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 使用的工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 3780
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。数据集包含以下特征：

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测到的状态，特征同 action
observation.images.cam_0	video	[480, 640, 3]	摄像头0的视频，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_1	video	[480, 640, 3]	摄像头1的视频，参数同 cam_0
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO-50 仿真机器人）

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 5（所有5个片段全部用于训练）

其他说明

• 数据集可视化可通过 LeRobot 可视化空间 查看。