G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256

该数据集是一个机器人操作数据集，主要用于整理和清理桌子上的物品。数据集由7-DOF双臂G1机器人记录，操作持续时间为20到40秒，记录频率为30 Hz。数据集的图像分辨率为256x256，摄像头位置为头戴式双目摄像头。数据集包含了机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像等信息。数据集的元数据信息显示，总共有525个episodes和413538帧，数据文件和视频文件的大小分别为100MB和500MB。数据集的结构包括数据文件和视频文件，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集可以用于视频生成模型、世界模型等应用。

原始信息汇总

G1_Dex1_DiverseManip_DualArm_256x256 数据集概述

基本信息

• 数据集主页: https://github.com/unitreerobotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

任务与采集

• 任务目标: 整理和收拾桌子上的物品。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 采集频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 256x256。
• 相机位置: 头部安装（双目相机）。
• 物体摆放: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 相机视角: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 中 Part 5 的指导。

数据内容

每个数据条目包含：

• 机器人当前状态。
• 机器人下一个动作。
• 当前相机视角图像。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人型号: Unitree_G1_Dex1
• 总情节数: 525
• 总帧数: 413538
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:525)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.state: 浮点32，形状[16]，包含左右臂各关节及夹爪状态。
• action: 浮点32，形状[16]，包含左右臂各关节及夹爪动作。
• observation.images.cam_left_high: 视频，形状[256, 256, 3]，编码格式AV1。
• observation.images.cam_right_high: 视频，形状[256, 256, 3]，编码格式AV1。
• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

重要说明

1. 这是一个G1多样性数据集，可用于视频生成模型、世界模型等应用。
2. 如需使用lerobotv2.1格式，请参考转换文件：convert_v3_to_v2.py。
3. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 中 Part 5 安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
4. 数据采集并非在单次会话中完成，不同数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

引用

bibtex @article{lee2018stochastic, title={Stochastic Adversarial Video Prediction}, author={Lee, Alex X. and Zhang, Richard and Ebert, Frederik and Abbeel, Pieter and Finn, Chelsea and Levine, Sergey}, journal={arXiv preprint arXiv:1804.01523}, year={2018}, url={https://arxiv.org/abs/1804.01523} }